R e f e r e n c e s : \ 1 . I I . R a i b e r t l o e g g c d R o h o t s T h o r B a l a n c e . C a m b r i d g e . M A : M I T P r e s s . 1 9 8 6 . I~ \ l i o m i r V u k o h r a t o v i c a n d B r a n i s i a v . " Z e r o - M o m e n t P o i n t - T h i r t y f i v e y e a r s o r i t s l i f e : · l n t c n w l i o n a i . J o u r n a l o f H u m a n o i d R o h o t i c s . v o l . l , N o . ! , p p . l 5 7 - 1 7 3 . 2 0 0 4 . I~ I . 1 . Y a m a g u c h i . Y . T a k a n i s h i a n d I . K a t o , ' ' D e v e l o p m e n t o f a b i p e d w a l k i n g r o b o t c o m p e n s a t i n g f o r t h r e e a x i s m o v e m e n t b y t r u n k motion,"/EE/RS~/ I n t e r n a t i o n a l t t n r k s l w p o n i n t e l l i g e n r r o h o t i c s a n d s y s t e m s . v o l . 2 , p p . 5 6 1 - ) 6 6 . 1 9 9 9 . ! ~ i \ . A g r a ' h a l a n d S . K . A g r a w a L ' ' A n a p p r o a c h t o i d e n t i f y j o i n t m o t i o n s f o r d~ n a m i c a l l y s t a b l e ' h a l k i n g . " A S / v i E T r a n s . M e c h a n i c a l D e s i g n . v o l . l 2 8 . p p . 6 4 9 - 6 5 3 . P . 2 0 0 6 . I~ I C l o s w a m i . A . . " F o o t r o t a t i o n i n d i c a t o r ( F R I ) p o i n t : A n e w g a i t p l a n n i n g t o o l t o e v a ! u a t e p o s t u r a l s t a b i I i t y o f b i p e d r o b o t s ' ' . R o h o t i c s o n d A u t o m a t i o n . / I J I J r J J > m c c c d i n g s . } ( ) ( ) ! ) l i : L E l n t . C o n f e r e n c e o n . V o l u m e : I . 1 9 9 9 . p p . 4 7 - 5 2 v o l . l . ! 1 1 I l l o n d a C o r p o r a t i o n . S a y h e l l o t o a s i m o . h t t p : / / a s i m o . h o n d a . c o m . A c c e s s e d D e c e m b e r 2 7 . 2 0 0 9 . i ' I L . G e p p e r t . Q r i o . t h e r o b o t t h a t c o u l d . I E E E S p e c t r u m , 4 1 ( 5 ) : 3 4 - 3 7 , M a y 2 0 0 4 . i ' l I M a s s a c h u s e t t s I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y ( M I T ) L e g l a b o r a t o r y . h t t p : / / w w w . a i . m i t . e d u / r r o j c c t s / l e g l a b / r o b o t s / r o b o t s . A c c e s s e d S e p t e m b e r 2 1 . 2 0 0 9 . · 1 I K . K a n e k o . F . K a n e h i r o . S . K a j i t a , H . H i r u k a w a . T . K a w a s a k i , M . H i r a t a . K . A k a c h i . a n d T . l s o z u m i . H u m a n o i d r o b o t H R P - 2 . I n P r o c I E E E I n t C o n f R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n ( I C R A ' 0 4 ) . p a g e s I 0 8 3 - 1 0 9 0 , A p r i l 2 0 0 4 . ! 1 1 1 K . ~ishiwaki. T . S u g i h a r a . S . K a g a m i . F . K a n e h i r o , M . I n a b a . a n d I I . I n o u e . D e s i g n a n d d e v e l o p m e n t o f r e s e a r c h p l a t f o r m f o r p e r c e p t i o n - a c t i o n i n t e g r a t i o n i n h u m a n o i d r o b o t : H 6 . I n I E E E / R S . I I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n I n t e l l i g e n t R o b o t s a n d S y s t e m s ( I R O S ' O O ) . v o l u m e 3 . r a g e s 1 5 5 9 - 1 5 6 4 , 2 0 0 0 . I I I u j i t s u A u t o m a t i o n . I l u m a n o i d r o b o t . h t t p : / / w w w . t e c h j a p a n . c o m / A r t i c l e I 0 3 7 . h t m l . i \ c c e s s e d A u g u s t 2 5 . 2 0 0 9 . · 2 1 M . ( ] i e n g c r K . L f t l e r a n d F . P f e i f f e r . S e n s o r s a n d c o n t r o l c o n c e p t o r w a l k i n g " ' J o h n n i e ' ' . I n t J R o b o t R e s . 2 2 ( 3 ) : 2 2 9 - 2 3 9 , M a r c h 2 0 0 3 . I 1 I J . - H . K i m ; J . - H . O h . R e a l i z a t i o n o f d y n a m i c w a l k i n g f o r t h e h u m a n o i d r o b o t p l a t f o r m k h r - 1 . A d v R o b o t i c s . 1 8 ( 7 ) : 7 4 9 - 7 6 8 . A u g u s t 2 0 0 4 . 6 4 • ! l~.R. l y 1 u r p h y . T r i a l b y f i r e [ r e s c u e r o b o t s ] . I E E E R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n M a g a z i n e . '\1~):~0-61. 2 0 0 4 . " - , _ 1 \ o b c r h o n . M e e t p a c k b o t : T h e n C \ \ e s t r e c r u i t . h t t p : / / a r c h i v e s . c n n . c o m / 2 0 0 2 / T I : C l - I I " c i c n c c / 0 8 / 0 I / p a c k b o t / . A u g u s t I . 2 0 0 2 . A c c e s s e d J u n e 2 5 . 2 0 0 5 . ' , i . \ 3 a r c s a n d D . W e t t e r g r e e n . D a n t e I I : T e c h n i c a l d e s c r i p t i o n . r e s u l t s a n d l e s s o n s l c c t r n e d . I n t J R o b o t R e s . 1 8 ( 7 ) : 6 2 1 - 6 4 9 . ! 9 9 9 . l a l i l ' o r n i a I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y N A S A J e t P r o p u l s i o n L a b o r a t o r y . M a r s e x p l o r a t i o n r o v e r m i s s i o n . h t t p : / / m a r s r o v e r s . j p l . n a s a . g o v / h o m i i / , A c c e s s e d A u g u s t 1 5 . 2 0 0 9 . I I X I R . K . M i t t a L a n d I . J . N a g r a t h . R o b o t i c s a n d C o n t r o L T a t a M c G r a w - H i l L 2 0 0 3 . I I ' ! I . J o h n . 1 . C r a i g . I n t r o d u c t i o n t o R o b o t i c s : M e c h a n i c s a n d C o n t r o L P r e n t i c e H a l l . 2 0 0 4 . \ ' 1 1 1 \~oho\\nrks - A t o o l C o r r e a l t i m e i n t e r a c t i v e 3 D m o d e l i n g a n d a n i m a t i o n w i t h d i s t r i b u t e d s i m u l a t i o n . h t t p : / / w w w . n e w t o n i u m . c o m . A c c e s s e d D e c e m b e r 2 8 . 2 0 0 9 . \~l! I . P i c s t a n . W . G . J e s s y . R . W e s t e r v e ! L A . G a b r i a L " S t a b l e v v a l k i n g o f a 7 - D o F b i p e d r o b o t . " I E E E T r a n s . R o b o u \ u t o m . . v o \ . 1 9 . p p . 6 5 3 - 6 6 8 . 2 0 0 3 . . . . . . . . . . . . 1~21 \ l . ( i . J \ . P A b e y r a t n c . " : V 1 o d e l l i n g o f ' b i p e d a l r o b o t n e g o t i a t i n g s l o p e s " M a s t e r T h e s i s . l n i \ \ : T s i t y o f M o r a t u \ \ a . J a n u a r y 2 0 1 0 . 6 5