R e f e r e n c e s : l l ] R o l a n S i g h e w a r d , I l l a h R . N o u r b a k h s h , " I n t r o d u c t i o n t o A u t o n o m o u s M o b i l e R o b o t s , " A t e x t b o o k o f R o b o t i c T e c h n o l o g y , p p 1 - 1 9 , 2 0 0 5 . [ 2 ] P a n d u R a n g a V u n d a v i l l i , D i l l i p K u m a r P r a t h i h a r , " S o f t C o m p u t i n g - b a s e d G a i t P l a n n e r s f o r a D y n a m i c a l l y B a l a n c e d B i p e d R o b o t N e g o t i a t i n g S l o p i n g S u r f a c e s , " A p p l i e d S o f t C o m p u t i n g J o u r n a l P a p e r , A p r i l 2 0 0 8 . [ 3 ] E i r k V . C u e v a s , D a n i e l Z a l d i v a r , R a u l R o j s , " B i p e d a l R o b o t D e s c r i p t i o n , " T e c h n i c a l R e p o r t , J a n u a r y 2 0 0 5 _ . [ 4 ] T . K a t o , A . T a k a n i s h i , H . J i s h i k a w a , a n d I . K a t o , " T h e r e a l i z a t i o n o f t h e q u a s i - d y n a m i c w a l k i n g b y t h e b i p e d w a l k i n g m a c h i n e , " i n F o u r t h S y m p o s i u m o n T h e o r y a n d P r a c t i c e o f R o b o t s a n d M a n i p u l a t o r s , p p . 3 4 1 - 3 5 1 , P o l i s h S c i e n t i f i c P u b l i s h e r s , 1 9 8 3 . [ 5 ] A . T a k a n i s h i , M . I s h i d a , Y . Y a m a z a k i , a n d I . K a t o , " T h e r e a l i z a t i o n o f d y n a m i c w a l k i n g b y t h e b i p e d w a l k i n g r o b o t W L - 1 0 R D , " i n I C A R ' 8 5 , p p . 4 5 9 - 4 6 6 , 1 9 8 5 . [ 6 ] H . M i u r a a n d I . S h i m o y a m a , " D y n a m i c w a l k o f a B i p e d , " I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f R o b o t i c s R e s e a r c h , v o l . 3 , p p . 6 0 - 7 4 , 1 9 8 4 . [ 7 ] M . H . R a i b e r t , " B a l a n c e d L e g g e d R o b o t s , " C a m b r i d g e , M A : M I T P r e s s , 1 9 8 6 . [ 8 ] 1 . H o d g i n s , J . K o e c h l i n g , a n d M . H . R a i b e r t , " R u n n i n g e x p e r i m e n t s w i t h a p l a n a r b i p e d , " i n R o b o t i c s R e s e a r c h : t h e 3 r d I n t . S y m p o s i u m , p p . 3 4 9 - 3 5 5 , M I T P r e s s , 1 9 8 6 . [ 9 ] S . K a j i t a , T . Y a m a u r a , a n d A . K o b a y a s h i , " D y n a m i c w a l k i n g c o n t r o l o f a b i p e d r o b o t a l o n g a p o t e n t i a l e n e r g y c o n s e r v i n g o r b i t , " I E E E T r a n s a c t i o n s o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , p p . 4 3 1 - 4 3 8 , A u g . 1 9 9 2 . [ 1 O J A . T a k a n i s h i , H . - o . L i m , M . T s u d a , a n d I . K a t o , " R e a l i s a t i o n o f d y n a m i c b i p e d w a l k i n g s t a b i l i z e d b y t r u n k m o t i o n o n a s a g i t a l l y u n e v e n s u r f a c e , " i n P r o c e e d i n g s o f t h e 1 9 9 0 I E E E I n t . W o r k s h o p o n I n t e l l i g e n t R o b o t s a n d S y s t e m s ( I R O S ) , p p . 3 2 3 - 3 3 0 , 1 9 9 0 . j 1 1 ] J . - i . Y a m a g u c h i , A . T a k a n i s h i , a n d I . K a t o , " D e v e l o p m e n t o f a b i p e d w a l k i n g r o b o t c o m p e n s a t i n g f o r t h r e e - a x i s m o m e n t b y t r u n k m o t i o n , " i n P r o c e e d i n g s o f t h e 1 9 9 3 I E E E / R S J I n t . C o n f e r e n c e o n I n t e l l i g e n t R o b o t s a n d S y s t e m s ( I R O S ) , p p . 5 6 1 - 5 6 6 , J u l y 1 9 9 3 . 1 1 2 ] T . M c G e e r , " P a s s i v e d y n a m i c w a l k i n g , " I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f R o b o t i c s R e s e a r c h , v o l . 9 , p p . 6 2 - 8 2 , 1 9 9 0 . 7 1 1 1 3 ] M . G a r c i a , A . C h a t t e r j e e , A . R u i n a , a n d M . C o l e m a n , " T h e s i m p l e s t w a l k i n g m o d e l : S t a b i l i t y , c o m p l e x i t y , a n d s c a l i n g , " t o a p p e a r i n A S M E J o u r n a l o f B i o m e c h a n i c a l E n g i n e e r i n g , 1 9 9 8 . 1 1 4 ] P . I . D o e r s c h u k , V . D . N g u y e n , a n d A . L . L i , " N e u r a l n e t w o r k c o n t r o l o f a t h r e e - l i n k l e g , " i n P r o c e e d i n g s o f t h e I n t . C o n f e r e n c e o n T o o l s w i t h A r t i f i c i a l I n t e l l i g e n c e , p p . 2 7 8 - 2 8 1 , 1 9 9 5 . [ 1 5 ] P . I . D o e r s c h u k , V . N g u y e n , W . S i m o n , a n d F . K w o n g , " I n t e l l i g e n t b a l l i s t i c c o n t r o l o f a j o i n t e d l e g , " i n P r o c e e d i n g s o f t h e 1 9 9 6 I E E E I n t . J o i n t S y m p o s i u m o n I n t e l l i g e n c e a n d S y s t e m s , p p . 1 1 7 - 1 2 4 , 1 9 9 6 . " ' 1 1 6 ] W . T . M i l l e r I I I , " R e a l - t i m e n e u r a l n e t w o r k c o n t r o l o f a b i p e d w a l k i n g r o b o t , " I E E E C o n t r o l S y s t e m s , p p . 4 1 - 4 8 , F e b . 1 9 9 4 . 1 1 7 ] A . K u n a n d W . T . M i l l e r I I I , " A d a p t i v e d y n a m i c b a l a n c e o f a b i p e d u s i n g n e u r a l n e t w o r k s , " i n P r o c e e d i n g s o f t h e 1 9 9 6 I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , p p . 2 4 0 - 2 4 5 , A p r i l 1 9 9 6 . i 1 8 ] R . K . M i t t a l , I . J . N a g r a t h , " R o b o t i c s a n d C o n t r o l , " A t e x t b o o k o f R o b o t i c s T e c h n o l o g y , p p . 0 1 - 1 8 6 , 2 0 0 3 . ! 1 9 ] T a e s i n H a , C h o n g - H o C h o i , " A n E f f e c t i v e T r a j e c t o r y G e n e r a t i o n M e t h o d f o r B i p e d a l W a l k i n g , " R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n J o u r n a l , J u n e 2 0 0 7 ; 2 0 ] P . L . M u e n c h , J . A l e x a n d e r , S . H a d l e y , S . S t a r k e y , " B i p e d a l W a l k i n g , " A R e s e a r c h P a p e r , F e b r u a r y 2 0 0 2 . 2 1 J M i o m i r V u k o b r a t o v i c , B r a n i s l a v B o r o v a c , D r a g o l g u b S u r d i l o i c , " Z e r o - M o m e n t P o i n t - P r o p e r I n t e r p r e t a t i o n , " U S C N e u r o s c i e n c e J o u r n a l P a p e r , p p 1 - 7 , J a n u a r y 2 0 0 4 2 2 1 S . M . W e l i h i n d a , " S i m u l a t i o n a n d B e h a v i o r a l A n a l y s i s o f B i p e d R o b o t s , " M a s t e r T h e s i s U n i v e r s i t y o f M o r a t u w a S r i L a n k a , D e c e m b e r , 2 0 0 9 : ~3] S t u a r t R u s s e l l , P e t e r N o r v i g , " A r t i f i c i a l I n t e l l i g e n c e - A M o d e r n A p p r o a c h , " A t e x t b o o k , 2 0 0 7 i . 2 4 ] A . A g r a w a l a n d S . K . A g r a w a l , " A n a p p r o a c h t o i d e n t i f y j o i n t m o t i o n s f o r d y n a m i c a l l y s t a b l e w a l k i n g , " A S M E T r a n s . M e c h a n i c a l D e s i g n , v o l . 1 2 8 , p p . 6 4 9 - 6 5 3 , P , 2 0 0 6 . 1 2 5 ] M . Y . Z a r r u g h a n d C . W . R a d e l i f f e , " C o m p u t e r g e n e r a t i o n o f h u m a n g a i t k i n e m a t i c s , " J B i o m e c , v o l . l 2 , p p . 9 9 - 1 1 1 . 7 2