R e f e r e n c e s [ 1 1 B o r e n s t e i n , J . a n d K o r e n , Y . , " R e a l - t i m e O b s t a c l e A v o i d a n c e f o r F a s t M o b i l e R o b o t s i n C l u t t e r e d E n v i r o n m e n t s . " T h e 1 9 9 0 I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , C i n c i n n a t i , O h i o , M a y 1 9 9 0 , p p . 5 7 2 - 5 7 7 . [ 2 ] D a w n J . W r i g h t , ' T h e F i r s t T h r e e - D i m e n s i o n a l N a u t i c a l C h a r t ' , U n d e r s e a w i t h G I S , C h a p t e r 7 , E S R I . I n c . , 2 0 0 2 . [ 3 ] · D i g i t a l E n c o r d e r s ' , A g i l e n t T e c h n o l o g i e s I n c . , 5 3 0 1 S t e v e n s C r e e k B l v d , S a n t a C l a r a , C A 9 5 0 5 1 , U S A , 2 0 0 6 . l 4 J ' E R - 4 0 0 T r a n s c e i v e r M o d u l e s ' , L P R S L t d . , T w o R i v e r s I n d u s t r i a l E s t a t e , S t a t i o n L a n e , W i t n e y , O x o n , O X 2 8 4 B H , U K , 2 0 0 7 . l 5 ] G e e t h J a y e n d r a , S i s i l K u m a r a w a d u , L a k s h a n P i y a s i g h e , " F u z z y L o g i c - B a s e d N a v i g a t o r f o r a n U n m a n n e d S u r f a c e V e h i c l e " 1 4 1 1 1 E R U S y m p o s i u m - 2 0 0 8 , C o l o m b o , S r i L a n k a , O c t o b e r 2 0 0 8 . [ 6 ] G e e t h J a y e n d r a , S i s i l K u m a r a w a d u , L a k s h a n P i y a s i g h e , " M o r p h i n b a s e d O b s t a c l e A v o i d a n c e C o n t r o l l e r f o r U S V " , 1 4 t h E R U S y m p o s i u m - 2 0 0 8 , C o l o m b o , S r i L a n k a , O c t o b e r 2 0 0 8 . [ 7 ] G e e t h J a y e n d r a , S i s i l K u m a r a w a d u , L a k s h a n P i y a s i g h e , " O b s t a c l e A v o i d a n c e C o n t r o l l e r f o r a n U n m a n n e d S u r f a c e V e h i c l e " , 1 4 t h E R U S y m p o s i u m - 2 0 0 8 , C o l o m b o , S r i L a n k a , O c t o b e r 2 0 0 8 . [ 8 ] G e e t h J a y e n d r a , S i s i l K u m a r a w a d u , R a v i R a n a t h u n g a a n d S a m i t h a R a n s a r a , ' ' I n t r a c t i v e I n t e l l i g e n t C o l l i s i o n A v o i d a n c e C o n t r o l l e r : T h e o r y a n d E x p e r i m e n t s " , P r o c e e d i n g s o f 2 n d I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o f I n d u s t r i a l a n d I n f o r m a t i o n S y s t e m s , P e r a d e n i y a , S r i L a n k a , A u g u s t 2 0 0 7 . [ 9 J · G e n e r a l i z e d R e g r e s s i o n N e t w o r k s ' , M a t h w o r k s I n c . a v a i l a b l e w v v w . m a t h w o r k s . c o m , a c c e s s e d o n D e c e m b e r 2 0 0 8 . [ 1 O J H . L e e a n d M . T o m i z u k a , " C o o r d i n a t e d l o n g i t u d i n a l a n d l a t e r a l m o t i o n c o n t r o l o f v e h i c l e s f o r I V H S " , A S M E J o u r n a l o f S y s t e m s , M e a s u r e m e n t , a n d C o n t r o l , V o l . 1 2 3 , 2 0 0 1 , p p . 5 3 5 - 5 4 3 . f l 1 ] ' H S - 4 2 2 S t a n d a r d D e l u x e S e r v o m o t o r ' , H i t e c R C D U S A , I n c . , 1 2 1 1 5 P a i n e S t , P o w a y , C A 9 2 0 6 4 , U S A . [ 1 2 ] I . F a n t o n i , R . L o z a n o , F . M a z e n c , a n d K . P e t t e r s e n , " S t a b i l i z a t i o n o f a n o n l i n e a r u n d e r - a c t u a t e d h o v e r c r a f t " , I n t e r n a t i o n a l J o u r n a l o f R o b u s t a n d N o n l i n e a r C o n t r o l , v o l . 1 0 , 2 0 0 0 , p p . 6 4 5 - 6 5 4 . - 1 1 5 - ~ ' 7 \ ·~~ ·~ / l l 3 ] J . C a n n y a n d J . R e i f , " N e w l o w e r b o u n d t e c h n i q u e s f o r r o b o t m o t i o n p l a n n i n g p r o b l e m " . , P r o c e e d i n g s o f 2 8 1 1 1 A n n u a l I E E E S y m p . o n F o u n d a t i o n o f C o m p u t e r S c i e n c e , L o s A n g e l e s , C A 1 9 8 7 , p p . 4 9 - 6 0 . [ 1 4 ] J . E b k c n , M . B r u c h , J . L u m , " A p p l y i n g u n m a n n e d g r o u n d v e h i c l e t e c h n o l o g i e s t o u n m a n n e d s u r f a c e v e h i c l e s " , P r o c e e d i n g s o f S P I E U n m a n n e d G r o u n d V e h i c l e T e c h n o l o g y V I I , v o l . 5 8 0 4 , O r l a n d o , F L , 2 0 0 5 , p p . 5 8 5 - 5 9 6 . [ 1 5 ] K . F u j i m u r a a n d H . S a m e t , " A h i e r a r c h i c a l s t r a t e g y f o r p a t h p l a n n i n g a m o n g m o v i n g o b s t a c l e s " , I E E E T r a n s a c t i o n s o r i R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , v o l . 5 , 1 9 8 9 , p p . 6 1 - 6 9 . [ 1 6 ] K e v i n J . W a l c h k o , M i c h a e l C . N e c h y b a , E r i c S c h w a r t z , A n t o n i o A r r o y o , " E m b e d d e d L o w C o s t I n e r t i a l N a v i g a t i o n S y s t e m " U n i v e r s i t y o f F l o r i d a , G a i n c s v i l l e , F L , 3 2 6 1 1 - 6 2 0 0 . l 1 7 ] K e v i n M . P a s s i n o , " I n t e l l i g e n t C o n t r o l : A n O v e r v i e w o f T e c h n i q u e s " , D e p a r t m e n t o f E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g , T h e O h i o S t a t e U n i v e r s i t y , 2 0 1 5 N e i l A v e n u e , C o l u m b u s , 2 0 0 6 . [ 1 8 ] K h a t i b , . 0 . , " R e a l - T i m e O b s t a c l e A v o i d a n c e f o r M a n i p u l a t o r s a n d M o b i l e R o b o t s . " 1 9 8 5 I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , S t . L o u i s , M i s s o u r i , M a r c h 1 9 9 0 , p p . S 0 0 - 5 0 5 . [ 1 9 ] K J C K u m a r a a n d S i s i l K u m a r a w a d u , " O n t h e S p e e d c o n t r o l f o r A u t o m a t e d S u r f a c e V e s s e ! O p e r a t i o n " , T h i r d I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n I n f o r m a t i o n a n d A u t o m a t i o n f o r S u s t a i n a b i l i t y , M e l b o u r n e , A u s t r a l i a , D e c e m b e r 2 0 0 7 . [ 2 0 ] L e e F . , a n d K r o v i , V . , " A S t a n d a r d i z e d T e s t i n g - G r o u n d f o r A r t i f i c i a l P o t e n t i a l - F i e l d b a s e d M o t i o n P l a n n i n g f o r R o b o t C o l l e c t i v e s " , P r o c e e d i n g s o f t h e 2 0 0 6 P e r f o r m a n c e M e t r i c s f o r I n t e l l i g e n t S y s t e m s W o r k s h o p , G a i t h e r s b u r g , M D , A u g u s t 2 0 0 6 . l 2 1 ] M a r k M a i m o n e , J e f f r e y B i e s i a d e c k i , E d w a r d T u n s t e l , Y a n g C h e n g , C h r i s L e g e r , " I n t e l l i g e n c e f o r S p a c e R o b o t i c s " , N A S A J e t P r o p u l s i o n L a b o r a t o r y , U S A , 2 0 0 6 , p p . 5 3 . l 2 2 ] N . A g g a r w a l a n d K . F u j i m u r a , " M o t i o n p l a n n i n g a m i d s t p l a n a r m o v m g o b s t a c l e s " , P r o c e e d i n g s o f I E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , v o l . 3 , S a n D i e g o , C A , 1 9 9 4 , p p . 2 1 5 3 - 2 1 5 8 . [ 2 3 ] ' N a v N e t 3 D B r o c h u r e ' , F u r u n o E l e c t r i c C o . , L t d . , A v a i l a b l e : h t t p : / / w w w . n a v n e t . c o m / , a c c e s s e d o n M a y 2 0 0 8 . - 1 1 6 - \ ; ' l : t . ~ · ) f ) ! 2 4 ] · o v e r v i e w o f F u z z y L o g i c T o o l b o x - M a t l a b H e l p F i l e s a n d D o c u m e n t a t i o n ' , M a t h w o r k s I n c . a v a i l a b l e : w w w . m a t h w o r k s . c o m , a c c e s s e d o n 0 5 1 1 1 S e p 2 0 0 7 . [ 2 5 ] P . F i o r i n i a n d Z . S c h i l l e r , " M o t i o n p l m m i n g i n d y n a m i c e n v i r o n m e n t s u s i n g t h e r e l a t i v e v e l o c i t y p a r a d i g m " , P r o c e e d i n g s o f l E E E I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , v o l . l , A t l a n t a , G A , 1 9 9 3 , p p . 5 6 0 - 5 6 5 . l 2 6 j ' P o l y n o m i a l c u r v e f i t t i n g ' , M a t h w o r k s l n c . a v a i l a b l e W ' v V w . m a t h w o r k s . c o m , a c c e s s e d o n D e c e m b e r 2 0 0 8 . [ 2 7 ] ' P r o t e c t o r , U n m a n n e d S u r f a c e V c h i c l e ' , D e f e n s e U p d a t e , I n t e r n a t i o n a l O n l i n e D e f e n s e M a g a z i n e , 2 0 0 6 . A v a i l a b l e : h t t p : / / w w w . d e f e n s e u p d a t e . c o m / p r o d u c t s / p / p r o t e c t o r . h t m , a c c e s s e d o n O c t o b e r 2 0 0 8 . [ 2 8 ] ' R a d a r P r o b l e m s ' , S c i T e c h P u b l i s h i n g , I n c . , A v a i l a b l e : h t t p : / / r a d a r p r o b l e m s . c o m / , a c c e s s e d o n M a y 2 0 0 8 . [ 2 9 ] R e i d S i m m o n s , L a r s H e n r i k s e n , L o n n i e C h r i s m a n a n d G r e g W h e l a n , " O b s t a c l e A v o i d a n c e a n d S a f e g u a r d i n g f o r a L u n a r R o v e r " , A I A A F o r u m o n A d v a n c e d D e v e l o p m e n t s i n S p a c e R o b o t i c s , M a d i s o n , W I , A u g u s t 1 9 9 6 . [ 3 0 ] R e n j u T h o m a s , M a n o j F r a n k l i n , C h r i s W i l k e r s o n a n d J a r e d S t a r k . , " I m p r o v i n g b r a n c h p r e d i c t i o n b y d y n a m i c d a t a f l o w b a s e d i d e n t i f i c a t i o n o f c o r r e l a t e d b r a n c h e s f r o m a l a r g e g l o b a l h i s t o r y " , P r o c e e d i n g s o f t h e 3 0 t h I n t e r n a t i o n a l S y m p o s i u m o n C o m p u t e r A r c h i t e c t u r e , S a n D i e g o , C a l i f o r n i a , J u n e 2 0 0 3 . [ 3 1 ] R i c h a r d B i s h h o p , " I n t e l l i g e n t v e h i c l e a p p l i c a t i o n s w o r l d w i d e " , I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n t e l l i g e n t T r a n s p o r t a t i o n S y s t e m s , v o l . 5 , 2 0 0 0 , p p . 7 8 - 8 1 . [ 3 2 ] S . R . R a n a t u n g a , " O n I n t e r a c t i v e C o n t r o l F o r I n t e l l i g e n t C o l l i s i o n E v a s i v e E m e r g e n c y I n t e r v e n t i o n I n S m a r t V e h i c l e s " , M a s t e r o f S c i e n c e T h e s i s S u b m i t t e d t o D e p t . E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g , U n i v e r s i t y o f M o r a t u w a , S r i L a n k a , J a n u a r y 2 0 0 7 . [ 3 3 ] S . R . R a n a t u n g a a n d S . P . K u m a r a w a d u , " C o o p e r a t i v e l y C o n t r o l l e d C o l l i s i o n E v a s i v e E m e r g e n c y M a n o e u v r e s " , C o n t r o l a n d I n t e l l i g e n t S y s t e m s , A C T A p r e s s , v o l . 4 , 2 0 0 8 . [ 3 4 ] S h i n g o S h i m o d a , Y o j i K u r o d a a n d K a r l I a g n e m m a , " P o t e n t i a l F i e l d N a v i g a t i o n o f H i g h S p e e d U n m a n n e d G r o u n d V e h i c l e s o n U n e v e n T e r r a i n " , P r o c e e d i n g s o f t h e 2 0 0 5 I E E E , I n t e r n a t i o n a l C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , B a r c e l o n a , S p a i n , A p r i l 2 0 0 5 . - 1 1 7 - ~ / , . [ 3 5 ] S i s i l K u m a r a w a d u a n d T s u - T i a n L e e , ' N e u r o a d a p t i v e C o m b i n e d L a t e r a l a n d l o n g i t u d i n a l C o n t r o l o f H i g h w a y V e h i c l e s U s i n g R B F N e t w o r k s ' , I E E E T r a n s a c t i o n s o n I n t e l l i g e n t T r a n s p o r t a t i o n S y s t e m s , V o l . 1 7 , N o . 4 , D e c e m b e r 2 0 0 6 , p p . 5 0 0 - 5 1 2 . [ 3 6 ] S t e p h e n W . S o l i d a y , " F u z z y C o n t r o l l e r F o r T w o W h e e l I n d e p e n d e n t D r i v e P i v o t S t e e r i n g V e h i c l e " , N o r t h C a r o l i n a A g r i c u l t u r a l a n d T e c h n i c a l S t a t e U n i v e r s i t y , D e p a r t m e n t o f E l e c t r i c a l E n g i n e e r i n g , 2 0 0 6 . [ 3 7 ] T a n n e n S . V a n Z w i e t e n , ' D y n a m i c s i m u l a t i o n a n d c o n t r o l o f a n a u t o n o m o u s s u r f a c e v e h i c l e ' , M a s t e r o f S c i e n c e t h e s i s s u b m i t t e d t o t h e F l o r i d a A t l a n t i c U n i v e r s i t y , F l o r i d a , D e c e m b e r 2 0 0 3 . [ 3 8 ] ' T h e P r o t e c t o r U n m a n n e d S u r f a c e V e h i c l e ( U S V ) f r o m o n t h e W a t e r ' , G i z m a g , S t K i l d a S o u t h , V i c t o r i a , A u s t r a l i a , 2 0 0 8 . A v a i l a b l e : h t t p : / / w w w . g i z m a g . c o m / g o / 6 0 2 3 / , a c c e s s e d o n O c t o b e r 2 0 0 8 . [ 3 9 ] T i l o v e , R . B . , " L o c a l O b s t a c l e A v o i d a n c e f o r M o b i l e R o b o t s B a s e d o n t h e M e t h o d o f A r t i f i c i a l P o t e n t i a l s . " G e n e r a l M o t o r s R e s e a r c h L a b o r a t o r i e s , R e s e a r c h P u b l i c a t i o n G M R - 6 6 5 0 , S e p t e m b e r 1 9 8 9 . [ 4 0 ] T s o u k a l a s , L . H . a n d U h r i g , R . E . ' F u z z y a n d N e u r a l A p p r o a c h e s m E n g i n e e r i n g ' , J o h n W i l e y a n d S o n s , N e w Y o r k , 1 9 9 7 . [ 4 1 ] Y . K o r e n a n d J . B o r e n s t e i n , ' P o t e n t i a l F i e l d M e t h o d s a n d T h e i r I n h e r e n t L i m i t a t i o n s f o r M o b i l e R o b o t N a v i g a t i o n ' , P r o c e e d i n g s o f t h e I E E E C o n f e r e n c e o n R o b o t i c s a n d A u t o m a t i o n , S a c r a m e n t o , C a l i f o r n i a , A p r i l 1 9 9 1 , p p . 1 3 9 8 - 1 4 0 4 . - 1 1 8 - ~ \ : , . : : ! " . . . . /